S^2 BHCA Multiple AUVs cooperation oriented control architecture

Oceanographic survey, or other similar applications should be the applications of multiple AUVs. In this paper, the skill ＆ simulation based hybrid control architecture （S^2BHCA） as the controller＇s design reference was proposed. It is a multi-robot cooperation oriented intelligent control architecture based on hybrid ideas. The S^2BHCA attempts to incorporate the virtues of the reactive controller and of the deliberative controller by introducing the concept of the ＂skill＂. The additional online task simulation ability for cooperation is supported, too. As an application, a multiple AUV control system was developed with three ＂skills＂ for the MCM mission including two different cooperative tasks. The simulation and the sea trials show that simple task expression, fast reaction and better cooperation support can be achieved by realizing the AUV controller based on the S^2BHCA.     

某深厚软土路基处理方案分析

某高速公路沿线大部分路段为软土路基。其中一桥头段位于深厚软土路基上,根据工后沉降的要求,采用了带桩帽的预应力管桩 土工格栅垫层的处理形式。经过对现场试验数据分析,表明该种处理方法效果较好,具有处理深度大、质量易保证、工后沉降小等突出优点,可以作为类似软基处理设计时参考。     

钻孔灌注桩水下混凝土灌注的施工控制

灌注水下混凝土是钻孔灌注桩成桩的关键工序,运用科学、实用的水下混凝土灌注工艺,以确保工程质量显得极为重要。     

结构水下爆炸响应的恢复与冲击谱计算

由于传感器受高强度冲击作用,实测的结构水下爆炸响应信号可能偏离正常特征,为进一步分析响应信号带来困难.文中针对实测加速度信号的噪声特征,对信号采用SVD及ARMA滤波处理,先恢复真实的响应信号,然后在此基础上,给出正确的冲击谱计算结果.计算结果说明了SVD结合无相差滤波能够准确分离具有阶跃特征的低频噪声信号,对低频段的冲击响应谱计算精度有利.     

新型排水管在杭州湾新区基础设施建设中的应用

杭州湾新区的地质状况为盐碱性软土地基,在该地区的基础设施工程中,若采用传统管材,会产生易腐蚀、使用寿命短、维护工作量大等弊病。该文结合工程实例,论述新型管材取代传统管材所取得的经验和效益。     

水下真空联合堆载预压处理潮间带软基

根据厦门岛西岸线整治工程B标段173m长岸线采用水下真空联合堆载预压处理软土地基的工程实例．介绍真空联合堆载预压在潮间带软基处理工程中的设计、施工、监测及加固效果。通过成功地应用水下真空联合堆载预压技术．并与同等的堆载预压加固方法进行比较．认为该方法具有施工工期短、软基强度增长快、地基沉降量小且造价低的优点．可供类似工程参考。     

真空击密法处理公路软基

介绍处理软土地基方法——真空击密法,结合工程实例阐述其工法的原理、设计机理、施工要点及应用优点等。     

真空预压影响区旋喷桩防护效果

基于旋喷桩防护真空预压影响区构筑物的工程实例,对影响区防护和未防护断面的表面位移、深层侧向位移、地层中孔隙水压力和地下水位变化等进行对比试验。试验结果表明旋喷桩的止水和支护效果好,保护了建筑物的安全;分析得出旋喷桩与土层交界面处的裂缝和影响区内的排水板减弱了真空预压对周围环境的影响程度,但对加固区内加固效果有不利影响。并对旋喷桩的防护效果进行评价和进一步研究提出建议。     

虚拟仪器技术在船舶水下自噪声测试分析中的应用

采用虚拟仪器(简称VI)技术,利用美国NI公司数据采集卡和虚拟仪器设计平台LabVIEW开发了船舶水下自噪声分析系统,并利用该系统进行了实船的水下自噪声测试分析。该系统及主要功能包括:采集卡驱动、A/D转换、信号调制、文件存储、示波、FFT谱分析、1/3Oct、细化分析、在线分析、离线分析、报表结果打印等。通过实船测试与传统仪器分析的结果对比,证明该方法方便宜行。     

软土地区地铁区间两侧深基坑 对称开挖影响分析

以杭州软土地区某紧邻地铁区间两侧对称开挖深基坑工程为背景,运用三维数值模拟及实测数据剖析等 手段,分析双侧对称开挖基坑对运营地铁区间的影响规律。结果表明：在相同开挖深度的前提下,两侧基坑平面 尺寸差异为既有地铁区间水平位移变形的重要影响因素;软土地区基坑拆撑、回筑阶段的变形增量不可忽视, 最大占比超过了总变形量的 25%;软土地区深基坑工程围护结构及桩基工程施工对邻近地铁区间影响较为显著。 本工程采用分区对称开挖,加强围护体系刚度等变形控制措施总体保障了邻近地铁的运营安全,为类似工程的设 计及施工提供参考。